Кіраванне паскарэннем і запаволеннем крокавага рухавіка

Крокавы рухавікпрынцып працы
Звычайна ротар рухавіка — гэта пастаянны магніт. Калі ток праходзіць праз абмотку статара, абмотка статара стварае вектарнае магнітнае поле. Гэта магнітнае поле прымушае ротар круціцца на вугал, так што кірунак пары магнітных палёў ротара супадае з кірункам поля статара. Калі вектарнае магнітнае поле статара круціцца на вугал.

Крокавы рухавікГэта від асінхроннага рухавіка, прынцып яго працы заключаецца ў выкарыстанні электроннай схемы, пастаянны ток пераўтвараецца ў крыніцу харчавання з падзелам часу, шматфазны ток кіравання сінхранізацыяй. З дапамогай гэтага току для харчавання крокавага рухавіка, крокавы рухавік можа працаваць належным чынам, драйвер прызначаны для крыніцы харчавання з падзелам часу крокавага рухавіка, шматфазнага кантролера сінхранізацыі.

З кожным уваходным электрычным імпульсам рухавік паварочваецца на адзін крок наперад. Яго выходнае вуглавое зрушэнне прапарцыйна колькасці ўваходных імпульсаў, а хуткасць прапарцыйная частаце імпульсаў. Змяняючы парадак уключэння абмоткі, рухавік будзе круціцца ў адваротным кірунку. Такім чынам, вы можаце кантраляваць колькасць імпульсаў, частату і парадак уключэння кожнай фазы абмоткі рухавіка для кіравання кручэннем крокавага рухавіка.

Дакладнасць звычайнага крокавага рухавіка складае 3-5% ад кута кроку, і яна не назапашваецца.

Крутоўны момант крокавага рухавіка будзе памяншацца з павелічэннем хуткасці. Па меры кручэння крокавага рухавіка індуктыўнасць кожнай фазы абмоткі рухавіка будзе ўтвараць зваротны электрычны патэнцыял; чым вышэй частата, тым большы зваротны электрычны патэнцыял. Пад яго дзеяннем частата (або хуткасць) рухавіка павялічваецца, а фазны ток памяншаецца, што прыводзіць да зніжэння крутоўнага моманту.

Крокавы рухавік можа нармальна працаваць на нізкай хуткасці, але калі хуткасць вышэй за пэўную, ён не запусціцца і будзе суправаджацца свістам.

Крокавы рухавік мае тэхнічны параметр: частата запуску без нагрузкі, гэта значыць, крокавы рухавік можа запускацца нармальна пры частаце імпульсаў без нагрузкі. Калі частата імпульсаў вышэй за гэтае значэнне, рухавік не можа запускацца нармальна, можа ўзнікнуць збой у ходу або блакіроўка.

У выпадку нагрузкі пускавая частата павінна быць ніжэйшай. Калі рухавік павінен дасягнуць высокай хуткасці кручэння, частата імпульсаў павінна мець працэс паскарэння, г.зн. пускавая частата павінна быць ніжэйшай, а затым пры пэўным паскарэнні павялічвацца да патрэбнай высокай частаты (хуткасць рухавіка ад нізкай хуткасці да высокай).

Чамукрокавыя рухавікітрэба кантраляваць са зніжэннем хуткасці
Хуткасць крокавага рухавіка залежыць ад частаты імпульсаў, колькасці зубцоў ротара і колькасці паўтораў. Яго вуглавая хуткасць прапарцыйная частаце імпульсаў і сінхранізавана з імпульсам. Такім чынам, калі колькасць зубцоў ротара і колькасць паўтораў вызначаны, патрэбную хуткасць можна атрымаць, кантралюючы частату імпульсаў. Паколькі крокавы рухавік запускаецца з дапамогай свайго сінхроннага моманту, пускавая частата не высокая, каб не губляць такт. Асабліва пры павелічэнні магутнасці павялічваецца дыяметр ротара, павялічваецца інерцыя, і пускавая частата і максімальная працоўная частата могуць адрознівацца да дзесяці разоў.

Характарыстыкі пускавой частаты крокавага рухавіка такія, што крокавы рухавік не можа адразу дасягнуць рабочай частаты, а павінен мець працэс запуску, гэта значыць паступова павялічваць хуткасць з нізкай хуткасці да рабочай. Спыняецца, калі рабочая частата не можа імгненна знізіцца да нуля, але павінен мець працэс паступовага зніжэння хуткасці да нуля на высокай хуткасці.

Такім чынам, крокавы рухавік звычайна павінен праходзіць праз тры этапы: разгон, раўнамернае разгонь і запаволенне, прычым працэс разгону і запаволення павінен быць як мага карацейшым, а час руху пры пастаяннай хуткасці — як мага даўжэйшым. Асабліва ў працах, якія патрабуюць хуткай рэакцыі, час, неабходны для перамяшчэння ад пачатковай кропкі да канца, павінен быць найкарацейшым, што азначае найкарацейшы працэс разгону і запаволення, а таксама найвышэйшую хуткасць пры пастаяннай хуткасці.

Алгарытм паскарэння і запаволення з'яўляецца адной з ключавых тэхналогій у кіраванні рухам і адным з ключавых фактараў для дасягнення высокай хуткасці і высокай эфектыўнасці. У прамысловым кіраванні, з аднаго боку, працэс апрацоўкі павінен быць плыўным і стабільным, з невялікім уплывам гнуткасці; з іншага боку, патрабуецца хуткі час рэагавання і хуткая рэакцыя. У перадумове забеспячэння дакладнасці кіравання для павышэння эфектыўнасці апрацоўкі, для дасягнення плыўнага і стабільнага механічнага руху, сучасная прамысловая апрацоўка вырашае ключавую праблему. Алгарытмы паскарэння і запаволення, якія звычайна выкарыстоўваюцца ў сучасных сістэмах кіравання рухам, у асноўным уключаюць: трапецападобную крывую паскарэння і запаволення, экспанентную крывую паскарэння і запаволення, S-вобразную крывую паскарэння і запаволення, парабалічную крывую паскарэння і запаволення і г.д.

Паскарэнне і запаволенне трапецападобнай крывой
Вызначэнне: Паскарэнне/запаволенне лінейным чынам (паскарэнне/запаволенне ад пачатковай хуткасці да мэтавай хуткасці) з пэўным суадносінамі

Формула разліку: v(t)=Vo+at

Перавагі і недахопы: Трапецападобная крывая характарызуецца простым алгарытмам, меншымі часавымі выдаткамі, хуткасцю рэагавання, высокай эфектыўнасцю і лёгкасцю рэалізацыі. Аднак этапы раўнамернага паскарэння і запаволення не адпавядаюць закону змены хуткасці крокавага рухавіка, і пераход паміж зменнай хуткасцю і раўнамернай хуткасцю не можа быць плаўным. Таму гэты алгарытм у асноўным выкарыстоўваецца ў тых выпадках, калі патрабаванні да працэсу паскарэння і запаволення невысокія.

Экспанентнае паскарэнне і запаволенне крывой
Вызначэнне: Гэта азначае паскарэнне і запаволенне па экспанентнай функцыі.

Індэкс ацэнкі кіравання паскарэннем і запаволеннем:
1. Памылка траекторыі і становішча машыны павінна быць як мага меншай.

2. Працэс руху машыны плаўны, ваганні малыя, а рэакцыя хуткая.

3, алгарытм паскарэння і запаволення павінен быць максімальна простым, лёгкім у рэалізацыі і адпавядаць патрабаванням кіравання ў рэжыме рэальнага часу.

Калі вы жадаеце мець зносіны і супрацоўнічаць з намі, калі ласка, звяжыцеся з намі.
Мы цесна ўзаемадзейнічаем з нашымі кліентамі, прыслухоўваемся да іх патрэб і рэагуем на іх запыты. Мы лічым, што ўзаемавыгаднае партнёрства заснавана на якасці прадукцыі і абслугоўванні кліентаў.

ТАА «Changzhou Vic-tech Motor Technology Co., Ltd.» — прафесійная даследчая і вытворчая арганізацыя, якая спецыялізуецца на даследаваннях і распрацоўках у галіне рухавікоў, комплексных рашэннях для іх прымянення, а таксама на апрацоўцы і вытворчасці маторнай прадукцыі. ТАА спецыялізуецца на вытворчасці мікрарухавікоў і аксесуараў з 2011 года. Наша асноўная прадукцыя: мініяцюрныя крокавыя рухавікі, рэдуктары, падводныя рухавікі, а таксама драйверы і кантролеры рухавікоў.

Наша каманда мае больш за 20 гадоў вопыту ў праектаванні, распрацоўцы і вытворчасці мікрарухавікоў, і можа распрацоўваць прадукцыю і дапамагаць кліентам у распрацоўцы ў адпаведнасці з іх асаблівымі патрэбамі! У цяперашні час мы ў асноўным прадаем прадукцыю кліентам у сотнях краін Азіі, Паўночнай Амерыкі і Еўропы, такіх як ЗША, Вялікабрытанія, Карэя, Германія, Канада, Іспанія і г.д. Наша бізнес-філасофія «цэласнасць і надзейнасць, арыентацыя на якасць», нормы каштоўнасцей «кліент перш за ўсё» прапагандуюць арыентаваныя на прадукцыйнасць інавацыі, супрацоўніцтва, эфектыўны прадпрымальніцкі дух, стварэнне «будуй і дзяліся». Канчатковая мэта - стварыць максімальную каштоўнасць для нашых кліентаў.